どうも，第１回BAP Cafeからちょうど１週間ですね (｡･ω･)ﾉｼ
・・・
はい，続きをさっさと書きます ∑(・ω・；)
前回： http://bapcafe.blogspot.com/2010/08/blog-post.html
２．転倒制御
MSは様々な環境で敵機と戦闘することが求められています
しかも，敵の攻撃は前方から体当たりや後方からの爆風など様々で
転倒せずに立位状態を維持するのは大変困難です
（｀・ω・´）ｷﾘ
そこで，敵の攻撃を受けた際に
MSが転倒するかどうかを判定することが重要になってきます
転倒を判定する方法は色々ありますが，
MSが戦闘を通して転倒するかどうかを学習する方法について考えてみましょう
（パトレイバー的ですねｗｗ）
まず，大きな外乱を受けても転倒しなかった場合のセンサデータと
転倒した場合のセンサデータを集めます
そして，二つのデータをもとに判別分析を行います
（判別分析とは，同じ種類のデータは近く，
異なる種類のデータは遠くなるように判別関数の係数を計算する手法）
この判別分析で得た判別関数をもとに
転倒するかどうかを判定します
（データが転倒した場合のデータに近ければ，転倒すると予測する）
他にも色々な手法が考えられますが，ひとまず１例だけ紹介しました
３．宇宙空間に手足はいるのか？
１年戦争末期における 「宇宙要塞 ア・バオア・クー」での戦闘の折に
MS開発に携わったジオン兵が
「80パーセント？冗談じゃありません。現状でジオングの性能は100パーセント出せます」
「あんなの飾りです。偉い人にはそれがわからんのですよ」
と言って，足は必要ないと主張していますが，本当でしょうか？
（ ‐ω‐ ）
宇宙空間では固定された環境が少なく
MSは自己の位置と姿勢を調整するために
噴射剤を使用しなければなりません
（地上なら，地面から受ける力によって制御可能）
しかし，
噴射剤は物理的に搭載できる量に限りがあり
長時間における戦闘に不利となります
一方で，MSは核融合炉からエネルギーを得ているため
動くだけなら，少量の原料で長時間の稼働が可能です
そこで，MSは宇宙空間において姿勢を制御するのに
噴射剤だけではなく
自己の運動によって調整できることが望ましいのです
これを“AMBAC” ヾ(・ω・ｏ)
Active Mass Balance Auto Control = 能動的質量移動による自動姿勢制御
と言います
簡単に言うと，手足など本体質量に対して無視できない質量を動かすことで
自己の姿勢を制御するシステムのことです
ところが
この姿勢制御は
非線形で（単純な計算が適用できないことが多い）
劣駆動な（制御する変数に対して，入力変数が少ない）
システムという，扱いが面倒なものなのです (￣Д￣；；
このような“非線形劣駆動制御”を扱う方法として
“可変拘束制御”というものがあります
簡単に説明しますと
初めの状態は力学的には制御困難な状態なので
一旦，目標状態から遠ざかってでも，制御しやすい状態へ持って行きます
それから，目標の姿勢へ制御します
（この制御方法と似た考え方として車の切り返しがあります）
この制御をおこなうときに，手足（特に足の質量は大きいので，足が大事）を
使うことになるので，
宇宙空間でも手足は必要になってくるのです！
以上で，尾形の担当分の話を終わります
質問・意見がありましたら，ドンドン米してくださいね！！
長々と失礼しました
m(o･ω･o)mﾍﾟｺﾘ
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